Обзор по тросовым параллельным роботам

Авторы

  • А.А. Джомартов Институт механики и машиноведения им. У.А. Джолдасбекова
  • А.Н. Камал Институт механики и машиноведения им. У.А. Жолдасбекова
  • А. Абдураимов Институт механики и машиноведения им. У.А. Жолдасбекова

DOI:

https://doi.org/10.51301/vest.su.2021.i3.27

Ключевые слова:

тросовые параллельные роботы, проектирование, управление, планирование, кинематика, динамика

Аннотация

В отличие от параллельных роботов с жесткой связью, тросовые параллельные роботы (ТПР) приводятся в движение гибкими тросами, а не жесткими звеньями для контроля положения и ориентации рабочего органа. ТПР обладают преимуществами параллельных роботов по сравнению с обычными роботами, включая более высокое соотношение нагрузки и веса. ТПР имеют меньшие инерционные характеристики и более высокое отношение полезной нагрузки к весу, что обеспечивает высокую скорость и ускорение рабочего органа. Благодаря гибкости тросов, ТПР могут применяться для решения сложных задач с большой рабочей зоной обслуживания. В данной статье представлен ​​ обзор некоторых видов тросовых параллельных роботов разработанных в мире. Показан обзор работ по проектированию ТПР, структуры, кинематики и динамики, управления и планирования траектории. Проведенный обзор тросовых параллельных роботов будет полезен для студентов и докторантов, работающих в области исследований принципиально новых роботов.

Загрузки

Опубликован

2021-06-30

Как цитировать

Джомартов, А. . . . . . . . . . . . . . . . . ., Камал, А. ., & Абдураимов , А. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (2021). Обзор по тросовым параллельным роботам. Engineering Journal of Satbayev University, 143(3), 202–210. https://doi.org/10.51301/vest.su.2021.i3.27

Выпуск

Том 143 № 3 (2021): Вестник КазНИТУ

Раздел

Технические науки

Лицензия

Copyright (c) 2021 Вестник Satbayev University

Лицензия Creative Commons

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.

<div class="pkpfooter-son">
<a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/"><img alt="Creative Commons License" style="border-width:0" src="https://i.creativecommons.org/l/by-nc/4.0/80x15.png"></a><br>This work is licensed under a <a rel="license" href="http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/">Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License</a>.
</div>